Automatique avancée - Tome 3, Asservissements et commande des robots

Cet ouvrage constitue le troisième volume de la série Automatique avancée. Il porte sur les asservissements et la commande des robots. Il est divisé en deux parties : la première partie sintéresse à lessentiel de la modélisation dun système articulé, en particulier aux modèles cinématiques des robots, aux modèles dynamiques (Euler-Lagrange et Newton-Euler) et à quelques méthodes de générations de trajectoires dans lespace articulaire et dans lespace opérationnel , la seconde partie est consacrée à la commande des robots par la méthode dite des couples calculés. Ce livre fournit des solutions de synthèses continues et des solutions de synthèses échantillonnées bloquées. Il montre comment il est possible de construire des algorithmes de conduite de plus en plus précis. Ce volume 3 se termine par quelques annexes relatives aux propriétés des matrices antisymétriques, des matrices unitaires, des matrices de transformation homogène et à des rappels concernant la dynamique dun corps rigide.

L'automatique, discipline dédiée à la commande et à la régulation des systèmes d'asservissement, a pleinement bénéficié de l'essor de l'informatique ... l'évolution naturelle vers une robotique plus avancée, à mi-chemin entre la robotique in- dustrielle ... III Asservissement articulaire des robots conçus pour l' ipHR. 128 ... La commande par impédance est un concept en automatique amené par Hogan ... nal Conférence on Robotics and Automation, Rome, Italie ( 2007), pp.